Redan på de gamla grekernas tid utförde Hippokrates olika typer av manipulation av ryggraden. Historiska studier från olika epoker och kulturer har visat underlag för att manipulationstekniker har använts i årtusenden över hela världen.
Kiropraktik som behandlingsform användes för första gången i slutet av 1800-talet. Dess grundare, D.D. Palmer, använde manipulation i en specifik led för ett specifikt syfte. År 1896 startade DD Palmer den första kiropraktorutbildningen med tillhörande forskningsklinik.
Forskningen har under 1900-talet bidragit till utvecklingen av nya kiropraktiska metoder och teorier vilket i sin tur gjort att kiropraktiken har utvecklats enormt de senaste 100 åren.
Kiropraktiken är idag väl förankrad i dagens vetenskap och de förklaringsmodeller som nu används vilar på samma vetenskapliga grund som den traditionella medicinen.